今天主要探討的是一種實用自行式高空作業(yè)車電控系統(tǒng)，此方案主要采用分散式、模塊化、可編程、CAN總線通訊的整體控制思路來實現(xiàn)對高空作業(yè)車的動作控制和狀態(tài)監(jiān)視功能。電控系統(tǒng)中主要傳感器包括：角度傳感器、長角傳感器、雙軸傾角傳感器等等，其控制系統(tǒng)如下。

       （1）控制器在接收到各種操作器(手柄、按鈕、顯示器、電位計等)發(fā)出的信號后，經(jīng)過內部的判斷、運算、放大，直接驅動比例閥、液壓泵、開關閥和繼電器等動作。

       （2）控制器同時采集有關信號(各種傳感器)，經(jīng)過內部處理，給顯示器模塊、顯示儀表存儲顯示或用作內部反饋控制。

       （3）由于高空作業(yè)車具有地面轉臺和高空工作欄兩個結構上比較分離的系統(tǒng)，但要對上車進行各種動作的控制，又是一個相互關聯(lián)的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)要考慮操作的優(yōu)先級、系統(tǒng)的冗余、動作的安全保證。該系統(tǒng)地面轉臺和高空工作欄通過CANBUS通訊可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的共享，通過顯示終端操作人員可以實時的了解到整車操作情況，避免了完全依靠操作人員的經(jīng)驗相互協(xié)調，提高了系統(tǒng)的可靠安全性。

       （4）安全區(qū)域的界定，由于高空作業(yè)車動作范圍較大，必須進行嚴格的安全區(qū)域界定。準確計算出安全區(qū)域非常重要。需采集的數(shù)據(jù)有主臂的長度、主臂的仰角和回轉臺的水平角。針對數(shù)據(jù)采集多，處理量大，邏輯關系復雜。EPEC控制器通用模塊是針對移動設備控制系統(tǒng)而設計的一個緊湊、多功能的嵌入式的控制模塊。該模塊提供開放的I／O接口，可以連接絕大部分的制造商生產的傳感器，手柄、執(zhí)行機構和其他設備；并具有較高的分辨率和解析度，有很好的實時性，同時控制器之間有很好的分工。本車采用3塊EPEC控制器，轉臺和底盤控制器主要負責回轉臺操作機構和整車動作執(zhí)行機構的數(shù)據(jù)處理。工作欄控制器主要負責上車操作機構及工作欄的動作的數(shù)據(jù)處理。然后通過CANBUS總線，實現(xiàn)工作欄控制器、轉臺控制器和底盤控制器的數(shù)據(jù)資源共享及動作互鎖。計算出高空作業(yè)車的安全區(qū)域。

       總之，這個控制系統(tǒng)是基于CAN電控系統(tǒng)示意圖BUS總線通訊，以可編程控制器為核心，善于實現(xiàn)機電液一體化控制的一種實時、有效、靈活的新型控制系統(tǒng)。也為高空作業(yè)平臺的進一步的發(fā)展做出了巨大的貢獻。（lxy）